Robot móvil que determina su posición mediante ultrasonidos. El tiempo de vuelo de la señal de ultrasonidos se calcula con sincronización por RF, se convierte a distancia, y con las distancias a tres puntos fijos (balizas) se determina la posición 3D del robot. Se puede ver un vídeo con los resultados en http://www.youtube.com/user/HCTLab#p/u/1/CZqdysATzSM