En este proyecto se detallan los procedimientos utilizados para implementar un sistema autónomo de localización y orientación, diseñado para entornos ‘indoor’ y de bajo coste. Todo el sistema se implementa en base a la tecnología de los ultrasonidos, implementando un sistema basado en la distribución de balizas en determinados puntos de la habitación, las cuales emiten una señal de ultrasonidos que se utiliza para calcular el ángulo de recepción existente entre la baliza y el nodo. Para el cálculo del ángulo de recepción se utilizan tres receptores distribuidos siguiendo la forma de un triángulo isósceles rectángulo, midiendo la diferencia de tiempos de llegada a los diferentes receptores y combinando dicha información con la velocidad de propagación de la señal de ultrasonidos. Esto posibilita estimar la distancia a las diferentes balizas, posibilitando implementar técnicas de localización para buscar el punto en el espacio que satisface dichas distancias mediante intersección de circunferencias. El sistema de orientación se ha implementado utilizando el mismo sistema de ultrasonidos, adaptando la orientación relativa obtenida respecto a cualquier baliza en una orientación absoluta respecto a un norte predefinido en base a la posición del nodo.