El objetivo principal de este trabajo ha sido diseñar un sistema para controlar de forma sencilla un robot genérico con un conjunto específico de sensores y actuadores conectados. El sistema diseñado permite trabajar sobre entornos inteligentes, centrándose en problemas concretos de la aplicación de usuario, ocultando lo demás. Se ha diseñado e implementado un conjunto de reglas, estructuras y protocolos, con flexibilidad y sencillez, denominado GdRBot, que permiten a un usuario no especializado el montaje y control de un conjunto de robots, adaptado a sus necesidades, en el que probar los algoritmos diseñados. Con esto, se facilita al usuario la capacidad de crear una gran variedad de aplicaciones, permitiendo al mismo tiempo reutilizar cualquiera de los elementos empleados en aplicaciones precedentes./The main objective of the study was to design a system capable of controlling in an easy way a generic robot with a specific set of connected sensors and actuators. The designed system allows working over intelligent environments, focusing on particular problems of the user´s application and disregarding the others. A set of rules, structures and protocols called GdRBot has been designed and implemented, allowing the assembly and control of a set of robots by a non-specialist user, in a flexible and easy way, adapted to his needs, in which the designed algorithms can be tested. This system provides users the ability to create a variety of applications, while allowing reuse of any element used in previous applications.